文 | 定焦 One（dingjiaoone），作者 | 王璐，编辑 | 魏佳
人形机器人的本体正在快速成熟，" 手 " 却成了最后、也最难啃的一块短板。
这只手的重要性，从成本占比就能看出来。摩根士丹利曾测算，灵巧手在特斯拉 Optimus 的物料成本中占到约 17.3%。从业者普遍认为，灵巧手的硬件成本占整个本体的 10%-20%，部分高端配置可能达到 20% 以上。难度高、成本重，让它成为决定机器人能否真正 " 干活 " 的关键一环。
各路资本已经率先下注。据 IT 桔子不完全统计，2025 年国内灵巧手赛道全年融资约 168.77 亿元，2026 年仅上半年就突破 250 亿元，超过去年全年。上游零部件商（兆威机电、帕西尼感知）、中游整手厂商（灵心巧手、舞肌科技、sharpa）、下游本体自研派（宇树、特斯拉）三方同时布局。
这些项目的估值也一路走高，专攻灵巧手的灵心巧手，最新一轮目标估值约 60 亿美元（约 424 亿元），高过多数本体公司；智元拆分出的临界点，5 个月内完成 4 轮融资、投后估值突破 10 亿美元，是赛道至今跑得最快的独角兽。
但恰恰在这个最关键的零部件上，行业仍处在标准未立的早期阶段。技术路线各走各的；各家出货量从几百只到十万台不等；单价从三千多元一路铺到数十万元，差距极大；自由度（手指能独立运动的方向数）从 6 个到 42 个，计算方式不统一。
玄象机器人 CEO 苏久煜，用 " 失焦 " 来形容当下的行业格局：现在并没有一个特别核心、主流的技术方向，落地场景也在探索，目前还是集中在科研领域。在他看来，今年 " 可以算是灵巧手量产元年，也可以算是泡沫初期 "。
一个直观的表现是，出货量第一的厂商，未必是营收和估值最高的厂商。资本的热潮与行业的混沌同时存在，灵巧手正处于标准尚未确立、但窗口期正在收紧的阶段。
01. 三条路线，三种生意
市面上都叫 " 灵巧手 "，指的却未必是同一种东西。技术路线不同，决定了这只手卖给谁、卖多少钱、能不能赚钱。
灵巧手由软硬件共同构成，但软件层面各家还尚未拉开差距。
一位从事灵巧手算法的工程师指出，软件主要分为 VLA（视觉 - 语言 - 动作模型）和世界模型两大路线，整体进展明显落后于硬件。苏久煜补充，目前主流开源方案大多把手当作一个 " 抓取工具 "，本质上仍是二维、粗放的抓握，面向精细操作的 VLA 极为少见，仅有少数公司尝试自研面向灵巧手的模型。
当下真正的分水岭在硬件。主流硬件路线可归为三条：全直驱（每个关节都有独立电机）、绳驱（电机放在手腕末端、用绳索牵引）、连杆（电机放在靠近手指处，通过类似平行连杆的结构带动）。但三种路线也可以组合形成 " 混驱 "（例如绳驱 + 直驱）。
连杆和绳驱成本相对便宜，有公司把三指绳驱原型机的物料成本打到 1000 元以下，连杆则平均在一两万到五万元之间。两者的共同短板是，负载能力强，但自由度受限，难以完成高精度的类人手操作，比如它能搬箱子，但拿不起手机，能抓橘子，但剥不开皮。
全直驱的性能天花板最高，成本和技术却是拦路虎，这类灵巧手平均 10 万元起步，技术更是卡在电机上，这也是灵巧手最贵的硬件。华创证券测算，单个灵巧手内使用的电机成本可达 2.6 万 -6.5 万元。更棘手的是上游，" 电机 - 丝杠 - 编码器 " 这条链条至今高度依赖进口。一位做硬件的从业者介绍，灵巧手想做好全直驱几乎必须自研电机，但并不容易。比如舞肌的电机为纯自研，一代产品出现过发热高、返修率高的问题，直到二代才明显改善，把温度控制在 50 度以下。全直驱还有个反直觉的软肋——负载，每个关节塞一枚小电机，使得扭矩有限，反而提不了重物。
需要说明的是，厂商并不止布局一条路线，全直驱几乎是各家都在探索的方向。
不同的技术路线，也决定了估值和商业模式。
路线的不同，最终也反映在估值上。资本给高自由度、全直驱路线开出的价码，明显高于走量路线。灵心巧手多条路线覆盖，最新一轮目标估值约 60 亿美元，是赛道里最贵的公司；从智元拆分、以直驱与绳驱双线并行的临界点，冲到 10 亿美元。相比之下，走连杆、绳驱、主攻工业走量的厂商估值要务实得多。
02. 灵巧手火了，为何难以判断含金量
路线不同、生意不同，本是正常的市场选择。但当各家用自己的口径宣布 " 第一 " 时，行业就失去了基准。
2025 年开始，中国灵巧手市场迎来爆发式增长。根据高工产研（GGII）数据，2025 全年出货量同比暴涨 236%，达到 1.92 万只。进入 2026 年，多家厂商都在宣布成绩。
因时机器人以 2025 年交付量突破一万台、居 GGII 出货量榜首，称 " 市占率遥遥领先 "，这是出货量口径；灵心巧手称占据 " 全球高自由度灵巧手市场的 80% 以上，这是细分份额口径"，15 自由度及以下、欠驱动方案都不计入；大寰机器人去年对外披露，八年间电动末端执行器累计交付超 20 万套、电动末端执行器产品销量居国内第一，这是品类合计口径，包括电动夹爪、伺服电缸、仿人灵巧手等产品，灵巧手只是其中一小部分。三个数字、三种算法，各自都没错，却难以放在一起比。
这三种口径的差异，其实能对应上文的三条路线：走全直驱、高自由度、高单价路线的厂商，天然出货量小、更愿意讲 " 细分份额 "；走连杆、绳驱、低价路线的厂商，则更倾向于公布 " 出货量 " 和 " 总交付 "。
更值得注意的是，一些重要玩家并未参与这场 " 出货量排名 "。
特斯拉 Optimus2022 年便自研灵巧手但不对外销售；宇树去年推出的 Dex5 系列主要用于自家生态，同样不对外披露。当下所谓的 " 出货量第一 "，其实只是一个排除了本体厂商和核心上游玩家的局部战场。
一位国内头部灵巧手厂商的从业者坦言，目前多数灵巧手公司未上市，也很少有第三方机构验证销量，基本处于 " 各说各话 " 状态。他还指出，某些较大的出货量可能来自单一项目，比如地方政府集中采购，这类数据并不能代表产品真实的市场认可度。
比出货量口径更复杂的，是 " 自由度 "。
自由度决定了手的灵活程度，它靠电机、连杆或腱绳来实现，实现方式不同，成本天差地别。但各家对 " 自由度 " 的计算方式并不统一，混乱来自两个层面。
一是算法不同。一个关节可能有多个运动方向，比如手指根部既能上下弯又能左右摆，有的厂商算作 1 个自由度，有的算作 2 个。
第二层更为关键，" 自由度 " 数字并不等于 " 电机 " 数量。
比如，因时机器人曾在 2024 年底发布的一篇技术文章宣称的 "12 个自由度 "，实际只用了 6 个电机，其余关节通过连杆和腱绳等带动，属于 "6 主动 +6 被动 " 的欠驱动方案。而特斯拉新一代 Optimus 的 22 个自由度，每个关节都由独立电机驱动，属于全驱动方案。前文已经提到，电机是灵巧手最贵的硬件成本，6 个电机和 22 个电机，成本差了三四倍，灵活程度也完全不同。
苏久煜举例，一只 6 电机的手通常只能完成大拇指侧摆、大拇指弯折以及四指弯折等基础动作，四指若无法左右侧摆，很多日常动作都做不了，甚至连手机都拿不起来。在他看来，纯粹的 6 自由度手 " 没有落地意义 "，更多只能用于展厅里的简单抓握展示。
产品之间价格带的跨度同样巨大。
灵心巧手 O6Lite 补贴后 3999 元，而其 L30 等科研级产品售价接近 10 万元，价差超过 25 倍；强脑科技的灵巧手从 10 万到 20 万元不等；海外高端全直驱手甚至可达 40 万至 60 万元。
从业者直言，出货量第一的厂商，未必是营收最高的厂商。假设一家卖 3999 元的入门款、出货 1 万台，营收约 4000 万元；另一家卖 10 万元的高端款、出货 2000 台，营收就是 2 亿元。
资本市场也没有按出货量来定价，出货量已形成规模的因时，估值反而不占先；灵心巧手，凭高自由度的故事把估值推到目前赛道最高。资本买的是它未来的想象力。
出货、自由度、价格三重口径尚未统一，是行业早期的典型特征，标准还在形成之中。
03. 下一个战场：从拼参数到拼落地
当下三条路线各有定位，但两股外力正在打破平衡，一是头部本体厂的自研进程，二是触觉感知技术的爆发。两者可能迫使灵巧手公司和技术路线在未来 3 至 5 年内加速洗牌。
第一股力量来自本体厂商。特斯拉、宇树早已自研灵巧手，智元也在 2026 年 1 月将灵巧手业务独立为 " 临界点 " 运营，后者在 5 个月内完成 4 轮融资，投后估值突破 10 亿美元，OmniHand 系列累计交付超 8000 台。
第二股力量来自技术进步。触觉系统正在从 " 选配 " 变成灵巧手的重要配置，甚至成为新的技术分水岭。
简单理解，触觉传感器就是贴在灵巧手指尖和手掌上的 " 人工皮肤 "，里面布满微小的感应点，让机器人能实时感知接触力、滑移趋势和物体纹理。没有触觉的灵巧手，如同蒙眼操作，抓鸡蛋可能捏碎，握玻璃杯感受不到打滑。
数据显示，触觉传感器在灵巧手上的装配率从 2024 年末的百分之十几快速提升至 2025 年末的 50% 以上。今年 WAIC 上，灵心巧手、强脑科技等都在展台演示了依赖触觉反馈的精细操作。
在这两股外力的推动下，从业者对行业未来的发展路径逐渐形成了判断。
短期的 1 至 2 年内，外购窗口期仍在，多条路线共存。
原因很简单，当下大多数中小厂商和科研客户尚无自研灵巧手的能力，外购仍是主流。连杆派靠标准化走量吃下工业和商业基本盘，绳驱派靠低价服务展示与入门场景，全直驱派靠极致性能锁定科研与未来家庭场景。各路线互不冲突，各有各的市场。
但到了中期，大概 3 至 5 年后，头部本体厂加速自研灵巧手，第三方供应商将加速分化。
这种驱动力来自本体厂的现实困境。灵巧手与本体控制系统的深度融合，是提升整机协同性能、降低成本的关键，靠外购未必能做到这一点。此前，本体厂商星海图曾外采灵巧手但因兼容性、稳定性问题被迫转向自研，智元也曾依赖外采进行数据采集但多方尝试均未满足要求，最终选择自研。这说明自研是场景适配的刚需，谈不上追风口。
但自研并不意味着外购终结。参照成熟工业机器人的发展路径，埃斯顿等头部本体厂核心零部件自研率突破 90%，但减速器等环节仍普遍外购。灵心巧手创始人周永曾公开表示，整机厂自研更多是为了小场景数据验证，一旦进入数万台级的大规模量产，仍需依赖合作伙伴。苏久煜也认为，头部本体厂在核心部件上往往选择外采与自研相结合，因此在相当长的时间内，本体厂仍需外采灵巧手。真正危险的，是那些缺乏差异化的 " 拼装型 " 小厂，它们既无亮点，也难以形成正向循环，将逐步被淘汰。
长期来看，第三方供应商洗牌完成，竞争焦点转向落地能力。
华创证券给出一种可能的终局：只做通用触觉贴片的标准化组件商利润薄、难成巨头；把触觉当作核心壁垒、自用不外售的垂直整合厂商，凭 " 整机一体化 " 和数据闭环最可能主导市场；深耕手术、精密装配、农业采摘等细分场景的解决方案商，则以高毛利和强客户黏性活成 " 小而美 "。
到那时，存活下来的供应商不再靠参数取胜。自由度的军备竞赛已接近天花板，行业最高已做到 42 个自由度（灵心巧手的 Linker Hand L30 科研版），超过了人手的 27 个，继续单纯堆砌参数意义有限。真正关键的是自由度、力控、触觉三条线的组合与平衡。" 自由度并非越高越好，触觉也并非越强越好，顶级视触觉方案一个指尖成本约 3000 元，五指下来近 15000 元，有些场景根本用不到这么高的精度，反而因成本过高阻碍落地。" 苏久煜表示。换言之，参数没有绝对最优，一切取决于落地场景。
行业当前不缺 " 手 "，也不缺样机，缺的是能在真实场景里落地干活的产品，以及谁能率先跑通 " 技术 - 场景 - 数据 " 的正向循环。
