The following article is from 707 的爬虫之家 Author 炮霸 707
老兵不死，只是逐渐凋零！
这句话用在坦克装甲车辆之上也是可以的。在过去总有人想着用新技术改老坦克，能让老坦克焕发新的生命。其实改老坦克是有很多前提条件和限制的。
在很多人的眼里，老车不用白不用，底盘、装甲、发动机、履带全是现成的。把驾驶员请下来，装一套遥控系统，加几个摄像头、传感器、通信天线和遥控武器站，不就成 " 无人战车 " 了？听起来很美。但这件事远没有展台上看起来那么轻松。把老旧步兵战车、老坦克改成无人作战平台，在很多情况下不是 " 废物利用 "，而是一次成本高、风险高、收益却相当有限的瞎折腾。法国这次展示的 " 老车无人化 " 方案，概念味道很浓，战场实用价值却很值得打个问号。
无人战车，不是只要能遥控开起来就行。这是个很大的误解。对于无人作战平台来说，真正关键的不是 " 能不能动 "，而是能不能精准地动、可重复地动、在复杂地形下稳定地动，以及能不能在通信延迟、战场干扰、传感器受限的情况下可靠地动。
展台上的老步兵战车，只要能遥控前进、后退、转弯，就能拍出很酷的视频。但这距离真正的无人作战平台还差得很远。现代无人平台的核心不是 " 遥控玩具 "，而是一个高度整合的系统——从传感器感知，到计算机判断，再到控制系统决策、执行机构动作，最后车辆运动反馈回来再次修正，整个闭环必须足够快、足够准、足够稳定。而老旧坦克和步兵战车并不具备实现高度整合的物质基础。
老旧坦克和步兵战车的动力系统，本质上是属于旧时代的产物。它们的设计逻辑是：有一个训练有素的驾驶员坐在车里，用手、脚、耳朵、身体感觉去操纵。驾驶员感受听发动机声音，感受车体震动，判断履带阻力，凭经验控制油门、离合、挡位和转向。无人化以后，驾驶员不在车上了，原来由人完成的所有细腻动作，都要交给机械执行机构和控制算法来完成。
老式坦克和步兵战车的发动机、变速箱、转向机构，通常不是现代汽车那种电子油门、电子挡位、电子制动。它们大量依赖机械连杆、钢索、液压助力、机械踏板、操纵杆、离合器、手动或半自动变速机构。这类系统的共同问题是：可以让人开，但不适合让电脑精确控制。
比如油门。遥控系统可以装一个电机去拉油门线，看起来也能控制转速。但老式柴油机本身响应慢，机械间隙大，负载变化又剧烈。平地上试车还凑合，一旦进入泥地、坡地、废墟、壕沟边缘，发动机负载突然变化，控制系统就很容易出问题——油门给小了，车不动甚至熄火；油门给大了，车突然往前窜；负载变化后转速掉得太快；遥控端看到画面再修正时，车已经偏离预期动作。
所以，老车无人化的核心难题不是 " 装个遥控器 "，而是如何把一套为人手人脚设计的机械传动系统，改造成电脑能够精准操控的线控底盘。这一步，远比展台宣传图看起来复杂。
如果只是简单加执行机构，效果很有限。理论上最彻底的办法是把动力系统操控部分全面电子化、线控化——重新改造油门、制动、转向、离合、换挡控制，以及发动机启停、状态监测、故障保护、应急停车逻辑。还要增加大量传感器：发动机转速、油压、水温、变速箱温度、挡位位置、离合器位置、制动压力、左右履带速度、车体姿态、执行机构反馈。
听起来已经不像 " 改装 "，更像 " 重新造一套车控系统 "？这就是问题所在。老旧步兵战车的空间、线缆布局、电源系统、散热条件、缓冲结构，原本都不是为这些电子设备准备的。往里面塞现代无人平台需要的传感器、计算机、执行机构和线束，会遇到一堆麻烦：空间不合适、线缆走线困难、振动冲击大、电磁干扰严重、原车供电能力不足、舱内散热不理想、维修口位置不友好、老车机械状态参差不齐。
最后很可能变成：为了让一辆老步兵战车 " 像无人车一样可控 "，不得不对它做接近重构级别的改造。这时候还谈什么省钱？一辆老车的改造成本，可能已经接近甚至超过新造一台专用无人底盘的成本。而且新造平台还能从一开始就围绕无人化设计，结构更合理，可靠性也更高。老车改无人最大的问题之一就是：轻改没效果，重改不划算。
很多老车改无人平台，本质上还是 " 远程代驾 "。
一般来说其控制链路是这样的：车上传感器采集画面和数据，通过通信链路传回后方遥控终端，操作员根据画面做判断，发出驾驶指令，指令再通过通信链路传回车辆，车载控制系统驱动执行机构，执行机构再去拉油门、踩刹车、控制转向，老旧动力系统经过机械延迟后产生实际动作。
这条链路太长了。中间每一环都会带来延迟和误差：摄像头有延迟，视频压缩有延迟，通信传输有延迟，操作员反应有延迟，指令回传有延迟，执行机构动作有延迟，老式发动机和传动系统本身还有机械延迟。最后的结果是，操作员看到的是 " 过去的车 "，发出的指令作用在 " 现在的车 "，而车辆真正做出动作时，已经是 " 下一秒的车 "。
如果只是慢慢在平地上开，这个问题还不明显。但在复杂地形、高风险区域、城市废墟、狭窄街道里，这种延迟就非常致命。车体稍微偏一点，操作员看到后修正，修正指令传回去时，车已经偏得更多，于是再修正，又可能修过头。典型结果就是蛇形前进、转向过度、刹车不及时、碰撞障碍、陷车、误入危险区域。这不是无人化，而是把一个原本就不好开的老式履带车，变成了一辆隔着网络延迟驾驶的老式履带车。不知道现在的山口丁和魔法雷霆玩家能受的了早年 ping 值动不动就 999 的效果。
问题在于，老旧步兵战车的机械底盘很难支撑这种高级控制。它的动力系统不是为高频控制设计的，传动系统响应慢，执行机构反馈不足，左右履带状态也未必能被精确感知。于是传感器虽然装上去了，但它们获得的数据很难直接和动力控制系统深度融合。换句话说，车上有 " 眼睛 "，但这个 " 眼睛 " 看到的东西，无法及时指挥 " 四肢 " 做出精准动作。这就像给一个反应迟钝、关节老化的人戴上高端夜视仪——不光看得晕，而且跑不稳。
工业界其实早就有类似经验。多旋翼无人机为什么能大规模普及？不是因为有人突然给传统直升机装了几个摄像头，而是因为外转子无刷电机成熟，电调响应速度足够快，锂电池能量密度提高，MEMS 陀螺仪和加速度计普及，飞控系统可以实现高频闭环控制，传感器和动力系统能毫秒级联动。
多旋翼无人机真正厉害的地方在于，它的飞控系统可以实时读取姿态变化，然后以极高频率调整每个电机转速。姿态传感器检测倾斜，飞控计算修正量，电调改变电机转速，机体姿态被快速修正——整个过程极快，几乎不依赖人的手动微操。这才是现代无人系统能成功的原因。如果没有快速、线性、可控的动力响应，多旋翼无人机根本不可能普及。回到老步兵战车也是一样。如果底盘动力系统本身反应迟钝、控制粗糙、反馈不足，那么再好的传感器和通信系统，也很难把它变成真正成熟的无人作战平台。
法国在萨托利防务展上展示的这种老旧步兵战车改无人平台，从忽悠人的角度来说，确实非常高大威猛，然后细细的想来，他能用于什么场景呢？
无法进行精确控制，那就别想搞什么有人无人联动，搞什么无人平台作战协同。有时候真感叹，萨托利上的无人平台概念实在是外表光亮，内里嘛，还都停留在十年前。不得不说在萨托利上的无人平台早就比不上珠海航展了。
这一类老车平台还有个问题就是可靠性非常成问题。老车本身就老，发动机、变速箱、液压系统、制动系统、履带机构，都可能存在寿命和维护问题。再加一大堆电子设备，故障点只会更多。维护一辆老车本来就够难了，现在还要维护一辆遥控的老车……这难度简直就是后勤兄弟的噩梦。
真正的无人作战平台，应该从图纸阶段就围绕无人化来设计，电控底盘 / 动力、本地闭环、传感器融合、冗余通信、模块化载荷，整套逻辑是操作员下任务，车自己规划执行，而不是操作员盯着视频手动控油门打方向。前者是无人系统，后者是远程代驾。
一句话，髪国人啊，好好在SCORPION 数字化作战体系之下搞个正经的重型无人平台不好么，非要拿个老掉牙的破烂出来忽悠人。
如果仅仅的是为了展示重型无人平台概念的话，那是不是说髪国人连无人重型底盘都搞不出来了？
所以下次再看到这类展台概念，先别急着喊 " 未来已来 "。先问问自己：这东西是给战场造的，还是给镜头造的？
