文丨医线 Insight，作者 | 雨山
中国经皮穿刺手术机器人市场，迎来重磅时刻。
今日，广东真健康医疗科技开发股份有限公司（简称 " 真健康 "）会正式登陆港股。而另一家头部企业上海睿触机器人股份有限公司（简称 " 睿触机器人 "）也已递交招股书，向资本市场发起冲刺。
一家是连续多年占据市场份额第一的赛道 " 老大哥 "，一家是近年快速突围、试用装机量紧随其后的强劲挑战者。
真健康与睿触机器人，正在成为中国经皮穿刺手术机器人赛道最具代表性的 " 国产双雄 "。
根据灼识咨询资料，自 2022 年起，真健康连续三年位居中国经皮穿刺及消融手术机器人市场份额第一；睿触机器人则凭借核心产品 RC120，在 2024 年以 20 台试用装机量位列第二，仅次于真健康的 26 台。
不过，领先的市场位置，并未带来亮眼的财务表现。两份招股书共同揭示了硬科技医疗企业早期商业化的现实困境：收入微薄、亏损持续、研发投入沉重。
作为赛道领先者，真健康已取得多张国家药监局第三类医疗器械注册证，但 2023 年、2024 年及 2025 年上半年收入分别仅为 230.1 万元、179.1 万元和 17.3 万元；同期净亏损分别为 9554.1 万元、9215.6 万元和 5673.4 万元，研发开支则分别为 4075.4 万元、5084.6 万元和 2337.1 万元。
睿触机器人则处于更早期的商业化阶段。2023 年，其收入仅 15.6 万元，来自一次性技术支援服务；2024 年全年及 2025 年上半年，核心产品尚未录得销售收入。同期，睿触机器人净亏损分别为 3421.1 万元、3699.9 万元和 1812.1 万元，研发开支分别为 2386.1 万元、1890.4 万元和 905.3 万元。
两家公司为何仍在此时先后冲刺港股？医线 Insight 拆解招股书发现，除了融资、研发和管线推进外，更指向一个共同判断：谁能率先打开县域市场，谁就可能真正跑通中国经皮穿刺手术机器人的商业化闭环。
01 殊途同归：国产双雄重注 " 经皮穿刺 " 的逻辑
要理解这场 IPO 竞速，必须先回到临床现场。
经皮穿刺活检，是获取人体组织样本、完成肺癌和肝癌等实体瘤病理诊断的关键步骤，也是介入肿瘤学中的重要标准路径。
但在没有机器人辅助的传统场景里，这一针并不简单。
具体而言，医生通常需要在 CT 或超声引导下，依靠静态或准实时影像，在脑海中完成体内病灶与体表进针点的坐标映射。
问题在于，肺结节会随着呼吸产生位移，深部腹部病灶周围又常有血管、神经等重要结构。一次看似短暂的进针，背后是医生经验、空间感和手部稳定性的综合考验。
睿触机器人在招股书中将传统穿刺的局限讲得很直接：传统徒手穿刺的定位精度约为 7 毫米，手术时间一般为 25 至 40 分钟，且往往需要多次进针。
反复调整意味着更多 CT 扫描、更长辐射暴露，也意味着出血、感染、气胸等风险上升。其招股书披露，传统手术中严重并发症发生率约为 10%。
真健康的招股书也指向同一痛点：呼吸运动等生理因素会导致术中靶点持续移动，在静态徒手技术下难以精确定位，从而降低手术成功率。
换言之，经皮穿刺对医生的经验、空间感和手部稳定性要求极高，属于典型的精密操作。
尽管临床操作很难，但市场需求足够庞大。灼识咨询数据显示，2024 年全球约有 16 亿人患有肺结节；中国肺结节患病人数约 3.03 亿人，预计 2032 年将增至 3.373 亿人。仅 2024 年，中国全国性筛查计划就检测到约 1640 万阳性肺结节病例。
肿瘤发病率进一步推高了这一需求。2024 年，中国肺癌新发病例达 114.49 万例；腹部实体瘤方面，中国新发肝癌、肾癌、胰腺癌病例分别约为 36.19 万例、7.31 万例和 12.5 万例，分别占全球新发病例总数的 43.8%、15.8% 和 23.4%。
当影像筛查越来越普及，越来越多微小结节被提前发现，如何安全、精准、快速地完成穿刺活检，就从专家手中的高难度动作，变成了医疗体系必须解决的规模化问题。
市场有需求痛点，这势必带来行业规模的上扬。
灼识咨询预测，中国经皮穿刺手术机器人市场规模将从 2024 年的 4030 万元，以 66.1% 的复合年增长率增长至 2032 年的 23.28 亿元。
尽管市场目标相同，但在具体执行路径上，两家企业的选择仍有所差异。
真健康走的是高度集成的 " 脑—眼—手 " 路线。
该公司旗舰产品 TH-S1 于 2022 年 5 月获得国家药监局第三类医疗器械注册证，其迭代型号 TH-S 被国家药监局明确认定为 " 国内首创 " 的自主研发经皮穿刺手术导航定位系统。
所谓 " 大脑 "，是智能影像分析及穿刺计划系统，用于识别和分割病灶，生成三维解剖路径。
所谓 " 眼睛 "，是光学导航系统，通过红外双目光学定位与跟踪，为肺部及腹部复杂操作提供约 0.15 毫米的亚毫米级实时追踪精度，升级款 TH-S Pro 还新增激光定位模块。
所谓 " 手 "，则是轻量化六自由度机械臂，可适配复杂穿刺角度和患者体位。
针对软组织位移，真健康开发了动态呼吸追踪系统，其通过体表定位带和呼吸运动传感器实时监测患者呼吸节律，捕捉更合适的穿刺窗口。
临床数据强化了这一路线的说服力。在 120 例患者的肺及腹部穿刺定位注册临床试验中，TH-S1 辅助组与传统 CT 引导徒手组的穿刺成功率均为 100%，但过程指标差距明显：TH-S1 组平均调针次数仅 0.02 次，对照组为 1.42 次；一次穿刺成功率为 98.3%，对照组仅 15.0%；术中 CT 扫描次数为 3.05 次，对照组为 4.48 次，且研究组未发生任何医疗器械相关严重不良事件。
此外，根据苏州大学附属第二医院的真实世界证据，TH-S1 将整体手术时间由传统徒手的 20.43 分钟缩短至 15.33 分钟。
睿触机器人则选择了研发 CT 传感技术平台以实现 " 轻装上阵 " 的路径。
该公司的 RC120 产品于 2024 年 2 月获批三类证，采用 CT 原生集成方案，将机械臂与感知导航功能直接置入 CT 系统内运行，减少对外部导航组件的依赖。
睿触在招股书中指出，光学导航容易受视线遮挡影响，还需要医生术前贴附标记物并完成 " 手—眼—针 " 空间坐标系配准；电磁导航则可能受手术室磁场干扰，工作范围有限。
它的解法是全球首创的 "CT 传感技术平台 "：RC120 由主机架和机械臂组成七自由度门式结构，直接在 CT 影像坐标系统内运行。
这一 " 免配准 " 设计省去了外部光学摄像机或电磁传感器等组件，缩短术前准备时间，也降低了空间和成本压力。
在 98 名受试者的临床试验中，RC120 在穿刺调整不超过两次时定位成功率为 98.98%，其中 97.96% 的受试者调整不超过一次；穿刺瞄准精度为 5.78 毫米。成功定位时 CT 平扫总次数平均值仅 1.04 次，患者从进入手术室到离开的中位总处理时长为 18 分钟。
在真实临床应用中，2024 年 10 月，武汉大学中南医院已使用 RC120 顺利完成多例肺结节活检及消融手术；此外据媒体报道，2025 年 3 月武汉某医院使用该机器人进行手术时，更是将全流程穿刺时间压缩至了 10 分钟以内。
不管两条路线有何差异，最终都会落到同一个问题上：谁能更快、更便宜、更稳定地进入更多医院。
02 破局之法：打响县城之战
顶尖三甲医院承担技术验证和临床示范功能，县域医疗机构则构成检验穿刺机器人规模化落地能力的更大市场。
真健康产品已在全国 22 个重点省份近 80 家三级医院部署；睿触 RC120 也已在全国 39 家医院投入使用，如中山大学附属第一医院、武汉大学中南医院、山西白求恩医院等。
但高举，并不意味着一定高打。
真健康在招股书中坦言，早期使用者以顶级公立医院为主，采购流程环节多且耗时较长，通常约三年，在医疗器械市场疲软时期尤为明显。
对于依赖设备销售回血的未盈利企业来说，三年采购周期意味着漫长等待，也意味着现金流压力。
更根本的原因，是中国医疗资源的错配。
睿触在招股书中指出，经验不足医生的失误率可达经验丰富医生的 1.5 至 2 倍，而大部分经验丰富医生集中在顶级医院。
三、四线城市及县域医院因为缺乏资深专家，往往难以成功开展复杂穿刺手术，患者只能向大城市流动。
而穿刺机器人可将高门槛操作转化为可复制的标准化流程，帮助具备基本资质但经验不足的基层医生，在机器辅助下更安全、高效地开展高精度介入手术。
对县级医院而言，这意味着两件事：一是可以留下过去需要外转的肿瘤病源，二是能提高 CT 等昂贵影像设备的周转率。
对企业而言，县域市场则意味着比头部三甲更分散、更广阔，也更需要性价比的增量空间。
县域医院欢迎新技术，但不会无条件买单。
百万级设备、有限预算、有限手术室空间，是所有高端医疗装备下沉时必须跨过的门槛。真健康和睿触的产品策略，都在围绕这个门槛重塑。
睿触的答案是 RC100。
招股书披露，这款面向低线城市及县域医院的穿刺手术导航定位系统，延续 RC120 的结构及操作流程，但将机械臂、工业控制计算机等若干关键组件替换为国产替代品。
灼识咨询资料显示，国产机械臂市场价格通常较外国知名供应商低 75%。
这意味着，睿触不仅希望用 CT 直连架构省去外部光电导航组件成本，还希望通过关键部件国产化进一步压低采购门槛。
RC100 采用紧凑型控制柜结构，计划面向中国及东南亚基层医疗市场推出。目前，该产品处于临床前开发阶段，预计 2027 年在中国获批。
真健康的打法则是产品形态轻量化和价格体系分层化。
针对二级医院和基层机构空间有限、预算受限的痛点，公司推出 TH-P 系列小型化经皮穿刺手术机器人，包括 TH-P Elite、TH-P 和 TH-P PLUS。
该系列将原本较大的机械臂台车简化为床边装置，以适应不同规模医院和专业活检环境，并已于 2024 年 12 月获得国家药监局第三类医疗器械注册证。
在商业策略上，真健康采用多注册证、多产品线分层定价。TH-S1 定位高端，面向全国领先三级医院；TH-S 定位中端；TH-S Pro 及 TH-P 系列则主打高性价比，锚定不同购买力客户。
公司明确表示，将拓展至县、市级医疗机构，并预计因 TH-P 系列及 TH-S Pro 等产品线与规模更大的二级医院群体高度适配，整体潜在市场将大幅扩张。
两家公司在设备端降本、压低关键部件本，意在降低装机门槛，并为后续耗材业务扩张铺路。
这背后的原因在于，医疗器械行业的底层商业逻辑从未改变：设备是入口，耗材才是复购。
对手术机器人企业来说，单纯卖设备有两个问题：进院慢，且多为一次性交易。
真正能支撑长期盈利想象的，是 " 设备 + 耗材 + 服务 " 的闭环。
县城之战的本质，是用更具性价比的设备先完成装机和科室占位，再通过专用耗材形成持续收入。
真健康的收入结构已经显露出这一转向。
招股书显示，2023 年和 2024 年，公司收入的 100% 和 88.9% 来自手术机器人设备销售；但到 2024 年上半年及 2025 年上半年，其 10 万元和 17.3 万元收入，均 100% 来自耗材销售。
目前，真健康已获批一次性使用定位导向器、CT 定位穿刺角度引导器等二类证产品，并布局一次性微波消融针和冷冻消融针等三类医疗器械。其中，微波消融针已于 2025 年 8 月获批用于肝肿瘤。
睿触也在加快耗材管线布局。
虽然 2024 年和 2025 年上半年产品销售收入为零，但其正在研发四款专为 RC120 协同运作设计的耗材。
2025 年 7 月，睿触已向相关监管机构提交 30 多种不同规格的三种型号一次性穿刺针注册申请，包括一次性使用肺结节定位穿刺针、活检针、同轴活检针，预计 2026 年第二季度获批。此外，一次性使用穿刺导向器也在研发中。
图片来源：睿触机器人招股书
更值得注意的是，睿触计划在耗材商业化后将其纳入集采，希望通过 " 以价换量 " 带动销量增长，提升客户终身价值。
上述因素就是资本愿意等待的原因之一。
毕竟，得县城者得手术量，得手术量者得耗材复购。
03 IPO 只是起跑线，穿刺机器人的终局在哪？
IPO 成功与否，决定了真健康与睿触机器人后续商业化冲刺能否提速。但真正决定市场胜负的，还是要回到临床需求的匹配度上。
透过两份招股书，中国经皮穿刺手术机器人赛道的未来，正在浮现出三条主线。
第一，诊疗一体化。
单纯穿刺活检解决的是 " 诊断 " 问题，收费与耗材天花板有限；消融则直接进入 " 治疗 " 环节，客单价更高，市场空间也更大。
从 " 精准看见 " 到 " 直接治疗 "，是穿刺机器人的必然进化。
真健康在这一方向走得更快。其 TH-X MW 经皮微波消融手术机器人已于 2024 年 9 月获批，并被国家药监局认定为 " 国际首创 " 影像引导导航定位微波消融机器人。
该产品将术前规划、呼吸运动追踪、微波发生器、消融探针和消融控制整合至同一平台，并支持双针同步消融。
这意味着，机器人可覆盖从肿瘤定位到一次麻醉下精准消融的关键环节。
此后，真健康升级款 TH-X HMW 获批，冷冻消融机器人 TH-X Cryo 也在研发中。从活检到消融，诊疗一体化正在打开穿刺机器人的利润上限。
睿触机器人目前获批的 RC120 主要用于活检和定位，且招股书显示，其应用场景已延伸至消融术、粒子植入。
此外，睿触正基于底层技术平台研发全新的独立候选产品，计划将版图向脊柱外科、神经外科及脑机接口柔性微电极植入等方向拓展。
未来竞争的焦点，将转向多专科、诊疗一体化工作站的构建能力。
第二，AI 赋能。
硬件机械臂的降本终有极限，穿刺机器人的下半场，将转向 AI 算法和数据壁垒之争。
两家公司都在试图让机器人从 " 被动导航 " 走向 " 智能决策 "。
睿触机器人的看点在路径规划。其自主开发的学习型路径规划 AI 算法，将人体组织建模为光学介质，通过 GPU 加速的平行光线追踪，模拟穿刺针可达空间，使复杂三维路径计算从传统的分钟级压缩至约 1.9 秒。
其 AI 引擎还可学习资深医生历史路径，复现医生在进针角度、高风险区域规避等方面的隐性经验，目标是逐步实现从辅助导航到自主穿刺决策的升级。
真健康则侧重医学影像与三维建模。其依托专有的深度学习及多模态分析框架，可针对不同靶器官自动完成病灶检测与分割，并以 3D 形式进行解剖结构重建，生成直观的解剖图谱，辅助医生规划最优穿刺路径。
这场 AI 竞赛的关键，在于企业能否合规获取并运用更多高质量真实世界手术数据，形成 " 数据训练 AI、AI 优化手术、手术反哺数据 " 的飞轮。
第三，商业化考验。
技术蓝图再诱人，也无法掩盖现实压力。
两份招股书中的风险因素显示，双雄面前至少有三道关口。
首先是进院难。
公立医院设备采购流程漫长，真健康在招股书中坦言，顶级公立医院采购通常耗时约三年。
对仍处于商业化早期、经营现金流持续承压的企业而言，如何熬过漫长进院周期，是第一道生死考。
睿触选择与渠道商深度绑定。其市场进入战略高度依赖上海友合，后者拥有覆盖 700 多家合作医院的网络，双方还设定了四年 120 台的指示性采购目标。
这种模式有助于快速铺货，但也意味着睿触未来的渠道掌控力和抗风险能力将面临考验。
其次是 DRG/DIP 控费压力。
机器人手术不可避免增加单次成本，而中国尚未形成全国统一的机器人辅助手术收费体系。
睿触招股书显示，上海、甘肃等地可按 "AI 辅助治疗技术 " 每次加收约 1 万元至 3 万元；湖南、海南等地则可在基础手术费上加收约 80% 至 300%。
在 DRG/DIP 全面推行、医院控费压力加大的背景下，患者是否愿意自费，医院是否愿意采购，仍存在不确定性。
企业需要以充分的卫生经济学证据说明：机器人可通过减少并发症、缩短住院时间、提升床位周转率，为医院带来可量化的综合价值。
最后是出海不确定性。
真健康计划以欧洲为门户，进军巴西等葡语系国家，并借助横琴总部和澳门资源打造展示及培训中心。
睿触则在出海战略上明确表示，将优先完成核心产品在欧盟与美国等重点市场的注册申报（挑战 FDA 和 CE 认证），以此积累临床数据，同时以高性价比产品同步切入印尼、马来西亚等东南亚及其他新兴市场。
但海外市场并不只是拿证问题。FDA/CE 准入、医疗数据跨境合规、本地化临床支持、售后网络建设，以及 Quantum Surgical 等国际对手的竞争，都将决定中国企业的 " 性价比 + 智能化 " 故事能否在海外真正讲通。
可见，真正残酷的大考，才刚刚开始。
在这个赛道里，真健康与睿触的较量既关乎资本市场表现和技术路线，也映照着中国高端医疗装备从国产替代走向自主创新、从三甲医院走向下沉市场、从专家专属走向医疗普惠的进程。
资本的耐心终究有限。最终，只有真正跨越进院周期、控费压力和支付难题，用极致性价比打通商业闭环，让高端手术机器人在县城医院也用得起、用得好，才有可能成为手术机器人终局之战中的时间朋友。
由此可见，IPO 竞速与县城之战，只是商业大战的开场，最终的 " 厮杀 "，还将落到临床获益上。
